Robotica antropomorfa website

Docenti: Pietro Morasso, Giorgio Metta, Francesco Nori

- Semestre precedente: cliccare qui

Orario lezioni: Martedi' 11-13 (Aula E0), Mercoledi' 17-19 (Aula B5).

ESAMI:

• 30 giugno ore 17 Villa Bonino, 14 luglio ore 17 Villa Bonino.

Per contattare Pietro Morasso:
     http://www.laboratorium.dist.unige.it/~piero/teaching.html

Per contattare Giorgio Metta:
     tel: 010-353-2946 oppure 010-71781411
     email: pasa (AT) liralab.it
     web: http://pasa.liralab.it

Per contattare Francesco Nori:
     tel: 010-353-2946 oppure 010-71781411
     email: iron (AT) liralab.it
     web: http://people.liralab.it/iron/

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Programma parte 1 (a cura di Giorgio Metta e Francesco Nori)

Lezioni gia' svolte:

1. Lezione Feb 26 - Feb 27. Introduzione generale: robotica e neuroscienza. -slides (6Mb)-
   Paper da leggere:
       - M. Kawato.
             Internal models for motor control and trajectory planning.
             Current Opinion in Neurobiology 1999, 9:718–727. -pdf-
       -  R. Poppele, G. Bosco.
             Sophisticated spinal contributions to motor control
             Trends in Neurosciences Vol.26 No.5 May 2003 -pdf-
       - P. Borroni, M. Montagna, G. Cerri, F. Baldissera.
             Cyclic time course of motor excitability modulation during the observation of a cyclic hand movement
             Brain Research 1065 (2005) 115 – 124. -pdf-
       - L. Fadiga, L. Craighero, G. Buccino, G. Rizzolatti.
             Speech listening speci®cally modulates the excitability of tongue muscles: a TMS study
             European Journal of Neuroscience, Vol. 15, pp. 399-402, 2002. -pdf-
       - L. Fadiga, L. Fogassi, V. Gallese, G. Rizzolatti.
             Visuomotor neurons: ambiguity of the discharge or ‘motor’ perception?
              International Journal of Psychophysiology 35, 2000. pp. 165-177 -pdf-
       - G. Rizzolatti, M. Arbib.
             Language within our grasp.
             Trends of Neuroscience. 1998. 21(5) pp. 188-194. -pdf-
      - R.C. Miall, D.M. Wolpert.
             Forward models of physiological motor control.
             Neural Networks Vol 9, Issue 8, 1265-1279, 1996 -pdf-
2. Lezione Mar 4. Introduzione.
       - P. Fitzpatrick, G. Metta.
             Grounding Vision Through Experimental Manipulation.
             Philosophical Transactions of the Royal Society: Mathematical, Physical, and Engineering Sciences
             361:1811, pp. 2165-2185. 2003. -pdf-
3. Lezione Mar 5. Controllo e modellistica di un giunto robotico. -slides-
4. Lezione Mar 11. Controllo e modellistica di un giunto robotico (parte 2). -slides-
       - Descrizione motore (catalogo) per esercitazione -pdf-
5. Lezione Mar 12 (Francesco Nori) -slides-
        - F. Mussa-Ivaldi, E. Bizzi
             Motor leaning through the combination of primitives.
             Phil. Trans. R. Soc. Lond. 355 (2000) pp. 1755-1769. -pdf-
       - J. Krakauer.
             Independent learning of internal models for kinematic and dynamic control of reaching.
             Nat Neurosci. 1999 Nov;2(11):1026-31. -pdf-
       -  J. R. Flanagan and A. K. Rao
             Trajectory adaptation to a nonlinear visuomotor transformation: evidence of motion planning in visually perceived space
             Journal of Neurophysiology, Vol 74, Issue 5 2174-2178 -pdf-
       - Reza Shadmehr and Ferdinando A. Mussa-Ivaldi.
             Adaptive Representation of Dynamic During Learning of a Motor Task
            Journal of Neuroscience, May 1994, 14:3208-3224. -pdf-
6. Lezione Mar 18. Cinematica e controllo motorio. -slides-
       - Miall and Wolpert.
         Forward Models for Physiological Motor Control.
         Neural Networks, Vol 9, No. 8. pp.1265-1279, 1996 -pdf-
7. Lezione Mar 19 (Francesco Nori)
       - Dynamics of a manipulator.  Slides in pdf.
8. Mar 25-26, Vacanze.
9. Lezione Apr 1.
       - Kinematics of multi-joint structures. -slides in pdf-
10. Lezione 20 Maggio (Francesco Nori)
        - PD control of a kinematic chain - a simple spinal field approach. Slides in pdf.
11. Lezione 21 Maggio (Francesco Nori)
        - Task space approach. Slides in pdf.
12. Lezione 17 giugno (Francesco Nori)
        - Properties of the task space dynamics and trajectory tracking. Slides in pdf.
13. Lezione 26 giugno (Francesco Nori)
        - Exercises.

Materiale opzionale parte 1

- si veda anche il sito del LIRA-Lab e le pagine relative al progetto RobotCub.

Articolo sul sistema vestibolare artificiale
- F. Panerai, G. Metta, G. Sandini. Visuo-inertial stabilization in space-variant binocular sytems. Robotics and autonomous systems 30 (issue 1-2), 2000. pp. 195-214. -pdf-

Esame giugno 2007: -pdf-

Esame gennaio 2006: -pdf- traccia di soluzione -pdf- data sheet allegati -pdf-

Esame novembre 2005: -pdf- traccia di soluzione -pdf- data sheet allegati -pdf- -pdf-

Esame 2005: compito2005.pdf

Esame 2004: compito2004.pdf

Testi utilizzati

- R.D. Klafter, T.A. Chmielewaski, M. Negin. Robotic Engineering, an integrated approach. Prentice-Hall International Ed. 1989. (*)

- Gazzaniga, M. S. The Cognitive Neurosciences. Cambridge: MIT-Press. 1996. Capitolo 38. (*)

- Kandel, E. R., Schwartz, J. H., & Jessel, T. M. Principles of Neuroscience. Elsevier. 1991. (*) Capitoli 36 e 37.

- Yoshikawa, T. Foundations of Robotics. The MIT Press, Cambridge MA, London UK. 1990. (*)

(*) disponibili in laboratorio.

Programma parte 2

Riferimenti bibliografici

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