Robotica antropomorfa website 2006

Docenti: Pietro Morasso, Giorgio Metta

Orario lezioni: Martedi' 11-13 (Aula TD), Giovedi' 10-12 (Aula B6).

ESAMI:

• Scritto parte 1 - martedi' 31 gennaio Ore 15 - Aula E2.
• Scritto parte 1 - martedi' 29 novembre Ore 11 - Aula TD.

Per contattare Pietro Morasso:
     http://www.laboratorium.dist.unige.it/~piero/teaching.html

Per contattare Giorgio Metta:
     tel: 010-353-2791 oppure 010-353-2946
     email: pasa (AT) liralab.it
     web: http://pasa.liralab.it

Mailing list del corso: robotica (AT) liralab.it

Uso della mailing list:
- richiesta informazioni di carattere o interesse generale
- richieste di spiegazioni aggiuntive, precisazioni
- annunci su qualunque altra cosa riguardi il corso
- tutti possono scrivere e rispondere

Programma parte 1 (a cura di Giorgio Metta, Francesco Nori, Francesco Orabona)

Lezioni gia' svolte:

1. Introduzione: robotica umanoide, neuroscienza e robot intelligenti. Download le slides in pdf (2.29Mbytes). (4 ore)
     Articolo:
       - R. Brooks. Elephants don't play chess. Robotics and autonomous systems. 6(1990) pp. 3-15. -pdf-
     Articolo sui "mirror neurons"
       - L. Fadiga, L. Fogassi, V. Gallese, G. Rizzolatti. Visuomotor neurons: ambiguity of the discharge or ‘motor’ perception? International Journal of Psychophysiology 35, 2000. Pag 165-177 -pdf-
2. Computational models of visual attention (a cura di Francesco Orabona). Download le slides in pdf (11.8Mbytes). (4 ore)
3. Concetti base di robotica, richiami di fisica. Download le slides in pdf. (1 ora)
4. Descrizione/modellistica di un giunto robotico. Download le slides in pdf. (1 ora)
5. Modello di un motore DC, controllo in anello chiuso del motore. Download le slides in pdf. (2 ore)
6. Analisi del modello del motore, stabilita', controllo PID. Slides in pdf. (2 ore)
7. Amplificatori, encoder, ecc. Slides in pdf. (1 ora)
8. Un modello del controllo con i Force Fields #1/3. Slides in pdf. (2 ore) - a cura di Francesco Nori.
      Articolo:
        - F.A. Mussa-Ivaldi, E. Bizzi. Motor learning through the combination of primitives. Philosophical transactions of the Royal Society: biological sciences. Vol 335: Issue 1404 Dec 2000. Pag 1755-1769. -pdf-
9. Cinematica, terne, rotazioni, Jacobiano. Cenni di dinamica. Slides in pdf. (3 ore)
10. Un modello del controllo con i Force Fields #2/3. Slides in pdf. (2 ore) - a cura di Francesco Nori.
11. Un modello del controllo con i Force Fields #3/3. Slides in pdf. (2 ore) - a cura di Francesco Nori.

Curiosita' (dal programma dell'anno passato):

1. Modelli computazionali del controllo motorio: ottimizzazione, modelli interni e apprendimento. Slides in pdf.
2. Funziamento del muscolo, struttura, sensori. Modellistica. Stretch reflex.
3. Modello lambda. Slides in pdf.
4. Ipotesi del punto di equilibrio, modello dei campi di forza di Bizzi et al. Slides in pdf.
5. Sviluppo sensori-motorio. Slides in pdf (1.35Mb)

Extra...

Articolo sul sistema vestibolare artificiale
- F. Panerai, G. Metta, G. Sandini. Visuo-inertial stabilization in space-variant binocular sytems. Robotics and autonomous systems 30 (issue 1-2), 2000. pp. 195-214. -pdf-

Optional...
- G. Rizzolatti, M. Arbib. Language within our grasp. Trends of Neuroscience. 1998. 21(5) pp. 188-194. -pdf-

Materiale aggiuntivo parte 1

- si veda anche il sito del LIRA-Lab e le pagine relative al progetto RobotCub.

Articolo Miall and Wolpert:
- R.C. Miall, D.M. Wolpert. Forward models of physiological motor control. Neural Networks Vol 9, Issue 8, 1265-1279, 1996 -pdf (1.20Mb)-

Articolo sul modello lambda:
- P.L. Gribble, D.J. Ostry, V. Sanguineti, R. Laboissiere. Are Complex Control Signals Required for Human Arm Movement? Journal of Neurophysiology. 79: 1409-1424, 1998 -pdf-

Esame semestre corrente: gennaio 2006 -pdf-

Esame semestre corrente: novembre 2005 -pdf-

Esame semestre passato: compito2005.pdf

Esame 2004: compito2004.pdf

Testi utilizzati

- R.D. Klafter, T.A. Chmielewaski, M. Negin. Robotic Engineering, an integrated approach. Prentice-Hall International Ed. 1989. (*)

- Gazzaniga, M. S. The Cognitive Neurosciences. Cambridge: MIT-Press. 1996. Capitolo 38. (*)

- Kandel, E. R., Schwartz, J. H., & Jessel, T. M. Principles of Neuroscience. Elsevier. 1991. (*) Capitoli 36 e 37.

- Yoshikawa, T. Foundations of Robotics. The MIT Press, Cambridge MA, London UK. 1990. (*)

(*) disponibili in laboratorio.

Programma parte 2

Riferimenti bibliografici

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